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DELTA如何通过油缸的自学习优化闭环控制定位轴

      DELTA液压运动控制器为了更好的服务不同的客户,PID调试方法有很两种方式:油缸的自学习调试法以及手动调试法。今天给大家分享一个开挂的PID调节方法,只要您有相关的比例液压基础或者PLC经验者,培训1个小时,同样可以调出高精度的油缸定位。我们的目标:让液压伺服控制变得更简单!



油缸自学习调试PID方法
第一步:调整"ProportionalGain",即调整比例增益

刚开始调试比例增益时,为了安全起见,你应该尽量使用比较小的比例增益。你可以在一开始使用一个比1小的值,比如说0.5,当然这取决于你的系统。当你更改完成比例增益参数后,记得点击下载按钮,将参数配置应用到控制器中。



     接下来,我们需要在调试面板中放置两个运动指令,分别让其移动到2mm和18mm的位置。(位移可以按照油缸的实际行程来设定,比如油缸总行程为500mm,则可以设定为100mm和300mm).




当设置完成,我们就有了两个快捷按钮,按下每一个按钮,轴就按照给定的运动参数运动到指定位置上去。

 



并且整个运动的曲线可以在曲线视图中看到,在调试面板上打开自整定向导。
 


RMC Tools提供了两种进行位置参数自整定的方法。

·       自动整定向导(油缸来回走动自动计算PID参数)

·       使用两个方向上的运动曲线来进行参数整定

 

我们接下来分别介绍这两种方法的使用。

第一个是使用自动整定向导工具。

首先在调试向导中选择”Use Autotuning Wizard“,



   
  接下来它会弹出一个对话框,此对话框中声明了关于自整定调试工具的说明和警告信息和免责声明,你需要同意该声明后才可以继续使用自整定向导



    接下来需要选择你的设备类型,我们这里选择液压系统,然后选择在两个方向上进行移动



     输入正向和反向移动的起始点、开环输出电压、以及输出电压的变化率。设置曲线采集的时间。



     首先单击”Move to Start“按钮将轴移动到正向的运动起始位置,然后单击”Move Positive“将轴以开环方式正向运动,此时控制器会自动采集当前的曲线,并显示在Polt视图中。

注:如果在运动过程中出现任何问题,可以单击”Halt“按钮来停止轴的运动。

注:图中当前位置是4.493,单击”Move to Start“按钮后,轴将运动到正向开始位置2.0





      当你已经完成正向和反向的运动后,单击下一步,RMC Tools会自动根据采集到的正反向曲线来计算你的系统模型。



     
单击完成以后,将会跳出增益选框,你可以通过滑动数据滑块来选择不同的增益。



    单击”Apply Gains“来将选择的增益配置应用到调试面板中

      
   
 你可以通过观察轴的运动曲线来判断是否需要更改增益配置

     
      这样我们的高精度油缸调试就完成了,是不是非常的简单呢,大家一起来尝试一下哈

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